第1年
上下料機(jī)械手控制系統(tǒng)
單軸控制系統(tǒng)
多軸自動焊接，多軸機(jī)械手運(yùn)動控制
焊接控制系統(tǒng)
- 型號：
- DMC640M
- 尺寸：
- 178*142*55mm
- 軸數(shù)：
- 4軸
在工業(yè)控制領(lǐng)域，示教系統(tǒng)是一種通過示教編程存儲運(yùn)動動作，然后將存儲的動作重現(xiàn)出來
的一種非常流行的人機(jī)交互式的控制系統(tǒng)。一個完整的示教系統(tǒng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)部分，驅(qū)動部分，控制系統(tǒng)，示教盒等部分組成。一般而言示教系統(tǒng)，仿形系統(tǒng)，教導(dǎo)式系統(tǒng)的含義大致相同。
對于一個示教系統(tǒng)，除了能示教，重現(xiàn)軌跡外，還應(yīng)該具有以下功能特點(diǎn)：
1. 能保存圖形，掉電后數(shù)據(jù)不會丟失。
2. 操作簡單，功能多樣的示教編輯功能，能編輯加工復(fù)雜圖形。
3. 系統(tǒng)有較高的加工生產(chǎn)效率。
4. 系統(tǒng)有足夠的記憶空間滿足多種產(chǎn)品和規(guī)格的生產(chǎn)需求。
根據(jù)以上要求，本系統(tǒng)的功能特點(diǎn)簡單說明如下：能保存圖形，掉電后不會丟失，操作簡單，
多種定位及高級功能，能方便高效的編輯圖形。控制器和手持盒兼容性強(qiáng)，可獨(dú)立工作，多達(dá)512個圖形存儲，能滿足加工不同工件的要求。
對于本系統(tǒng)，示教的基本步驟如下：
1. 預(yù)先規(guī)劃需要運(yùn)動的軌跡（包括移動、輸出延時、檢測跳轉(zhuǎn)等動作）。
2. 根據(jù)第一步的設(shè)想編輯出加工的工藝程序，注意，此時的參數(shù)都是待定的。
3. 通過手持盒系統(tǒng)中的示教編輯功能，通過手動移動或坐標(biāo)輸入將參考點(diǎn)移動到目標(biāo)位置，記錄這些點(diǎn)的位置信息以及相關(guān)參數(shù)。一系列的點(diǎn)組合起來即為所規(guī)劃的加工軌跡。
4. 設(shè)置加工相關(guān)的運(yùn)行參數(shù)（各軸速度、系數(shù)，M 參數(shù)，S 參數(shù)等）。
5. 運(yùn)行指定編號的圖形。即可將編輯的圖形通過控制系統(tǒng)重現(xiàn)，達(dá)到一次示教即可進(jìn)行多
次自動加工的目的。
一、移動例程
例程要求：如圖 1 所示：（1）移動到“點(diǎn) 1”，打開輸出“OT0”，延時 2000ms，關(guān)閉輸 出“OT0”；（2）移動到“點(diǎn) 2”，打開輸出“OT1”，延時 2000ms，關(guān)閉輸出“OT1”；（3）移動到“點(diǎn) 3”，打開輸出“OT2”，延時 2000ms，關(guān)閉輸出“OT2”。 具體的任務(wù)流程參考規(guī)格說明書。
圖1
二、組合例程
例程要求：如圖 2所示：圖中包含三個點(diǎn)和一條線，在點(diǎn)的位置需要打開 OT0 并且延時1000ms，然后關(guān)閉，在直線位置需要 OT0 一直打開，直線段的速度是設(shè)定速度的 50%，直線走完的時候 OT0 關(guān)閉，假定需要按照圖中箭頭方向運(yùn)行三次后停止。具體的任務(wù)流程參考規(guī)格說明書。
圖2
三、取放料例程
例程要求：如圖 3所示：圖中立方體為障礙物，加工點(diǎn)不能與之觸碰，P1 點(diǎn)為取料點(diǎn)，P2 點(diǎn)位放料點(diǎn)，首先移動到 P1 點(diǎn)，取料（OT1 為 1），延時 1000ms，檢測是否取到料(IN16)， 若沒有取到料（IN16 有效）發(fā)出報(bào)警信號（OT3），直到解除報(bào)警（IN17 有效），取到料后抬高到安全位（P3），移動到 P4,再移動到放料點(diǎn) P2，放料（OT1 為 0），移動到 P4，移動到 P3，檢測是否還要取料（IN18），如果 IN18 有效，移動到 P1 重復(fù)之前動作，如果 IN18 無效，回原點(diǎn) P5。具體的任務(wù)流程參考規(guī)格說明書。
圖3
手機(jī)圖頁網(wǎng)
